PLY File Import/Export Requirement

Introduction

本稿では、PLY FileのImport/Exportに必要であるかと思われるツールをリストにします。主要なツールは以下の通りです。

• PLY file data importer and exporter for OpenCV in C++
• Image Perception in ROS (WIP) Package
  • ROS on Windows
  • Boost C++ Libraries

これを少し探ってリスト化します。それでは、参りましょう。

PLY file data importer and exporter for OpenCV in C++

参考サイト https://gist.github.com/cedriclmenard/264036366e359b52c37cad142a8b3d90

上記サイトではPLY Fileを保存/読込む際に使用を計画しているプログラムを紹介しています。ただ、このプログラムには必須となるツールが多々ある様で . . . 、下に列記します。

Image Perception in ROS (WIP) Package

このパッケージはObject Detectionのツールです。ただ、このツールにも必須プログラムが有り、Ros、Boost、OpenCVがそれにあたります。OpenCVは既にインストール済ですので、残りの２つを探っていきましょう。

• Dependencies
  • ROS
  • Boost
  • OpenCV 3.4.1 (Minimum): Already Installed in OpenCV 4 Initial Installation on Windows 10 & Installing OpenCV_Contrib Modules

ROS on Windows

ROSにはROS Noetic Ninjemys (ROS 1)とROS Foxy Fitzroy (ROS 2)の2つが有り、機能的には少し異なる様です。ROS 1は実行プログラムのみ配布されていますが、ROS 2ではソースコードからプログラムをビルド出来る様です。

• ROS 1 (Binary only)
• ROS 2 (Source available)

ROS 1とROS 2の必須ツールは下に列記しておきます。

Prerequisites for ROS 1 & ROS 2 Prebuild Binaries

ROS on Windows installationに紹介されている必須事項は以下の通りになります。

• Powershell ( downloaded from https://docs.microsoft.com/ja-jp/powershell/ )
• c:/opt folder & 10GB c: drive space
• “Chocolatey” package manager for Windows ( downloaded from https://chocolatey.org/ )
• Git update

Prerequisites for ROS 2 Building from Source

Installing ROS 2 Foxy Fitzroyに紹介されている必須事項は以下の通りになります。必須事項が多数ありますので、注意が必要です。

• Chocolatey (Installed in ROS 1)
• Python (Already Installed in Prepare for Qt Build on Windows 10 (Part 1))
• Visual C++ Redistributables
• OpenSSL
• Visual Studio (Already Installed in Prepare for Qt Build on Windows 10 (Part 1))
• Additional DDS implementations (optional)
• OpenCV (Already Installed in OpenCV 4 Initial Installation on Windows 10 & Installing OpenCV_Contrib Modules)
• Additional dependencies
  • asio.1.12.1.nupkg
  • bullet.2.89.0.nupkg
  • cunit.2.1.3.nupkg
  • eigen-3.3.4.nupkg
  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
  • tinyxml2.6.0.0.nupkg
  • log4cxx.0.10.0.nupkg
• Additional prerequisites from Chocolatey
  • Git update (Installed in ROS 1)
  • vcstool
  • Colcon
  • Curl
• More dependencies
  • setuptools & pip
  • pytest 
  • flake8 
  • cppcheck
  • xmllint
    • 64 bit binary archives of libxml2 (and its dependencies iconv and zlib)
• Qt 5 (Already Installed in Qt 5 Build on Windows 10 & Qt WebEngine Installation)

Boost C++ Libraries

Image Perception Packegeのツールです。BoostはC++ソースライブラリーの査読を担当している様です。

Conclusion

如何でしたか。本稿では、PLY File Import/Exportに必要なツールを列記しました。これから、個々に確認して、インストールして行きます。最後までお読みいただき、ありがとうございました。